今年3月，北京通研院与宇树科技、上海交通大学、中国科学技术大学联合发布一项重要成果。王兴兴出现在论文署名里。

编者按：

如果宇树科技不上市，大家对它的态度会不会好一点？

头顶人形机器人第一股的光环，上市以来股价距最高价已腰斩。“科研占比过高，宇树卖不动了”的质疑声如潮水涌来，连同创始人王兴兴的一举一动也被放在放大镜下审视。

但一个客观事实是，宇树仍是全球人形机器人以及机器狗出货量最高的公司之一，得到了包括英伟达创始人黄仁勋、特斯拉创始人马斯克等在内的科技大佬的高度认可。而不够智能、不够灵巧等问题，既是宇树面临的挑战，也是全行业需要解决的问题。

接下来三天，我们将从宇树这家公司，人形机器人这个产业，以及如何看待新兴产业波动三个维度出发，拆解舆论风波下的宇树和人形机器人产业。

前些天，在G20创新部长级会议上，马斯克再次语出惊人：未来10年内，全球人形机器人数量将超过10亿台。

就在7日晚间，宇树发布视频宣布，世界-动作大模型UnifoLM-X2-1.0取得突破，首次实现人形机器人全自主搏击。视频中，机器人完成了出拳、格挡、躲闪及连续攻防转换等动作，全程未依赖外部遥控或预设脚本。宇树科技称，这验证了世界模型驱动的人形机器人大规模落地部署的基础可行性。

和经历漫长寒冬最终迎来曙光的人工智能一样，科幻会成为现实，人形机器人终有开启硅基时代的一天。重要的是，那时中国企业和中国产业链还在牌桌上。

宇树G1在浙工大感知与控制研究所从事科研工作

浙江工业大学屏峰校区，感知与控制研究所的一间实验室里，一台宇树G1站在中央，头部微微转动。不远处，电脑屏幕显示实时数据和画面：物体坐标、障碍物边界、路径规划算法生成的虚拟轨迹……

远在千里之外的北京通用人工智能研究院，同样的G1正在挑战托马斯全旋。团队花了一年多时间，把20多种高难度动作装进一个统一的策略框架里。隔壁房间，它的“兄弟”在练习收拾房间、整理桌面。

更多G1散落在全国各大高校和科研机构，甚至海外的实验室里，被研究人员调用、修改运动算法、训练模型、采集数据、测试动作。

而这，可能正是眼下宇树人形机器人最主要的去处。

关于宇树，市场上流传最广的质疑，指向招股书问询函回复中的几个数字：2025年前三季度，宇树人形机器人收入中，科研教育占73.6%，商业消费占17.39%，智能制造、巡检、物流等工业场景合计仅9.01%。

“73.6%”被反复引用，结论简单直接：宇树卖不动，买家都是实验室。

但如果你走进这些实验室，看到G1正在被用来做什么，可能会看到故事的另一个版本。

实验室里的G1在忙什么？

在浙江工业大学的实验室里，两台G1和四台机器狗每天都在运行。

“人形机器人，我们主要做两块。”感知与控制研究所所长吴祥介绍，“一块是感知导航，用摄像头、激光雷达做室内外环境探索、建图，让机器人知道自己在哪；另一块是运动控制，在仿真环境里训练新动作，再把模型部署到真机上验证效果。”

他也是浙工大（龙游）人形机器人协同创新中心副主任，主攻运动控制与关节驱动系统。团队正在开发人形机器人的“小脑”——运动算法和运动控制方案，包括驱控一体化的控制器。

G1在这里扮演什么角色？“EDU版本支持二次开发，我们可以在仿真环境里训练新舞蹈，然后部署到机器人本体上，看算法效果怎么样。另外，我们自己也在研究机器人感知定位、控制、驱动等算法，宇树正好可以作为参照，问题出在硬件还是算法上，一比就知道。”

浙工大团队从2025年开始陆续采购，目前整个学院有十几台宇树的人形机器人和机器狗，分布在多个实验室里。以研究为主，也做教学、展示，学生们还会拿它们出去打各种比赛。

打开了一个此前几乎空白的市场

选择G1，背后是一套基于现实的综合考量。“当时，市面上成熟的人形机器人本体屈指可数，宇树是最稳定的，性价比相对来说也最高。”在吴祥看来，本体的稳定性直接决定了算法训练与部署的效率，硬件越可靠，研发就越能轻装上阵。

北京通用人工智能研究院具身机器人中心主任黄思远给出了更细致的观察。通研院从2024年起便以宇树H1为研究载体，而后升级成G1。他说，选择宇树的核心在于“生态比较健全”：完善的框架代码、开放的硬件底层接口，以及优秀的一致性表现等。“一致性和稳定性在当时的市面上非常突出”，对于需要反复验证的科研工作而言，这一点至关重要。

在宇树之前，高校做机器人研究的选择非常有限。四足领域，波士顿动力的Spot售价约7.5万美元，且出货量极少；人形机器人领域，Atlas早期甚至不对外销售。想研究人形，要么自己搭平台，要么寄希望于开源方案。

黄思远认为，宇树打开了一个此前几乎空白的市场——用更低的价格和足够的稳定性，为更多研究者提供可落地的研发底座。“之前这块基本被波士顿动力垄断，绝大多数实验室买不起也用不上。宇树把价格打下来，同时保证了出货量。”在他看来，这是技术能够持续向前推进的必要前提。

西湖大学此前一份“单一来源”采购公告，也从另一面印证了这种空白：公告中提到，由于国外主流产品价格昂贵且面临对华技术管制，国内其余产品在感知与运动能力上尚无法满足需求，宇树科技成为项目现阶段的唯一选择。

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