藏在群山深处的石虎山机器人创新基地

提到青芝坞，你的脑海中会浮现出什么画面？

餐饮和民宿交织的烟火街区，灵峰探梅的出入口，抑或是浙大玉泉校区师生的“后花园”？

很少有人想到，在这片充满生活气息的土地上，藏着一个机器人创新基地。它坐落在绿树掩映的石虎山半山腰，今年以来在各大社交平台“出圈”的机器人（狗），不少和这个隐秘的基地有关。

这里是“环浙大人工智能产业带”的首个项目，和11月开园的环浙大玉泉人工智能创新谷，以及玉泉人工智能产业基地、黄龙未来中心人工智能（元宇宙）基地、灵隐人工智能产业基地及杭创（人工智能）营一起，组成“一谷四基地”，正在搅动千亿级的人工智能，尤其是机器人市场。

石虎山机器人创新基地

石虎山18号

沿着青芝坞路前行几百米，右拐入石虎山路。一路往里开，弯弯绕绕，直到没有路了，便到了目的地：青芝坞石虎山18号。

群山环抱，三幢半围合式拼接建筑掩映在葱郁林木间，白色外墙上留着一个虎头logo。旁边一条小道，直通山腹。三年前的11月10日，浙大控制科学与工程学院和灵隐街道联手，在这里成立石虎山机器人创新基地。

基地的成立和一场机器人竞赛有关。

早在2000年前后，国内外一些高校开始举办、参与机器人竞赛，浙大是最早以竞赛为切入点，探索智能移动机器人技术的国内高校之一。在控制学院熊蓉、朱秋国、王酉等老师的指导下，学生们多次在机器人世界杯足球锦标赛RoboCup，以及国际大学生机器人设计大赛IDC Robocon中拿下冠军。

知名的“悟”“空”乒乓球机器人就诞生于这个学院。后来为了进一步探索机器人的产业化，成立了创新基地。

石虎山基地占地面积不算大，6000多平方米，楼层分工明确：一楼的12个创新工坊，是控制学院学生们日常科研的主阵地；二楼和三楼则被打造成创客空间和初创企业孵化区，为年轻老师和学生将科研成果转化为实际应用提供平台。

走进一楼那条长长的走廊，每个工坊门口都挂着一块牌子，标注着主要研究方向和负责老师的姓名。

智能协作机器人，熊蓉、王越；仿生腿足机器人，吴俊、朱秋国；医疗机器人，周春琳；巡检机器人，王酉；共融机器人与人机交互，任沁源；机器视觉与自主作业机器人，张宇……

石虎山机器人创新基地里的创新工坊

正在为你安防巡逻的是个“球”

注意看，直径80厘米、重160公斤的“铁憨憨”正以5公里/小时的速度，向你滚来。你跑，它追，前方一个大拐弯，它丝滑地漂移转身；你定身踢了它一脚，它几乎纹丝不动……

这个在今年数贸会期间刷屏朋友圈并上了央视新闻的球形机器人，出自逻腾科技。封闭式球体水陆两栖，搭载激光雷达、摄像头和L4级别自动驾驶系统，非常适合在非友好环境下长时间执行巡逻、监控、探测、救生、对抗等任务。

为了适应今年加速商业化落地的步伐，逻腾科技在十一黄金周后搬迁到了下沙能可爱心科创园，那里有一片更广阔的测试场地，且钱塘江的一条支流流经门前，便于进行水中测试。但王酉保留了在石虎山基地的工坊。

水陆两栖球形机器人样机

“目前已经在执行一些24小时不间断的巡逻和安防任务。比如在大兴机场，三球协作，两个球巡逻时，第三个球充电。”王酉是浙大控制科学与工程学院的副教授、博导，石虎山巡检机器人工坊负责人，也是逻腾科技的创始人。

研发球形机器人的灵感，最初来源于瑞典乌普萨拉大学的水星探测器课题。当时，王酉的导师李光教授给他打了个电话，提到国外有一款机器人产品，计划引进到国内做二次开发。那是2017年底，王酉指导的学生已在IDC Robocon赢得5个世界冠军。

带上两名本科生，王酉很快投入了这个项目，当时它在国外其实已处于停滞期，可借鉴的前人成果并不多。摆在面前的最大难题，就是球体在穿越各种复杂地形时如何保持平衡。

在一次次头脑风暴中，团队往球体里加了动量轮，摆锤驱动，整体形成了一个类似不倒翁的自稳定结构。

2020年左右，产品初具雏形并开始在实际场景中试用。一年后，石虎山基地成立，王酉在那里建立了自己的工坊，开展一些测试研发工作。

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