全球首款“绳驱+直驱”混合驱动仿生灵巧手 曦诺未来供图

今年7月的世界人工智能大会，吸引1100多家企业参展，300多款产品全球首发。

杭州余杭区企业杭州曦诺未来科技有限公司的展台前，里三层外三层围满了人。人群中不时发出“哇”的惊叹声。

一只纤细的机械手握着一支画笔，在纸上流畅地勾勒线条，收放自如，力度控制得恰到好处，就像一位从容运笔的画师。

有人忍不住伸出手指，与机械手互动。没想到，灵巧手实时复现了每一个动作。你动一下，它也动一下，像一面镜子。它还会跳手势舞，手指翻飞、比心、招手。

这是曦诺未来带来的Flex 2，全球首款“绳驱+直驱”混合驱动仿生灵巧手。

要让机器人干活

还是得靠一双手

曦诺未来的创始人夏宇轩，是个95后，有一份“标准的精英履历”：弗吉尼亚大学与哥伦比亚大学物理学与计算机学双学位，毕业后就职于鼎晖投资、摩根士丹利、华平投资等国际一线机构。

在投行和PE基金那些年，他研究的是机器人产业链。

但让他决定创业的原因，是一个很普通的场景：在一家充电器生产线上，他看见一位女工坐在椅子上，全天只重复一个动作：撕掉产品上的标签。

“那一刻我突然意识到，人类所有的工具、产线与人居环境，都是为适配人手而设计的。机器人若不能复刻双手的能力，就永远无法真正无缝接入人类的生产和生活。”夏宇轩说。

让机器人的手学会撕标签，并不简单。

过去十年，机器人的“腿”越走越稳，“眼睛”越来越亮，但一到需要精细操作的环节，比如拧螺丝、抓鸡蛋、递杯子等，再先进的机器人也往往力不从心。原因很简单：没有一双真正像样的“手”。工业夹爪能抓，但不懂轻重大小；机械爪能动，但谈不上灵巧。

2024年12月，曦诺未来成立。初始团队只有五六个人，一头扎进了灵巧手的研究。

为什么研究“手”？

夏宇轩算过一笔账：人每天约80%的任务执行靠手，可能只有20%靠双脚移动位置。人形机器人走到一个位置以后，真正开始干活的还是手。

在他看来，“手，决定了人形机器人什么时候能真正落地”。

机械手是怎么包粽子的？

人类的手，是进化数百万年的精密仪器：29块骨骼、34块肌肉、123条韧带、上万根神经末梢，能搬砖，能绣花，能弹琴，能握手。

灵巧手，是机器人从“能走能看”到“能干能做”的关键一跃。

如何够“灵巧”？

曦诺未来的Flex 2，用两条技术路线的“混血”给出了答案。

第一条叫“绳驱”。

人手抓握时，是小臂上的大肌群发力，通过长长的肌腱拉动手指弯曲。绳驱复刻了这个原理，把驱动器藏在小臂里，用高强度腱绳牵引指节运动。效果很明显：手指本身没有笨重的电机，可以做得纤细轻盈；小臂的大功率电机又能提供足够的抓握力，力气大，还轻巧。

第二条叫“直驱”。

手掌内嵌入微型电机，直接驱动拇指对手掌的精细微调动作。好处是响应快、精度高，指尖能做出毫米级的微妙动作。

两条路线各有优劣。绳驱擅长“大力出奇迹”，直驱擅长“绣花般精准”。把它们结合在一起，就像人的手臂和手掌分工协作一样自然。

光“会动”还不够，还得“有感觉”。

Flex 2指端布满了触觉传感器，集成了视觉、触觉、接近觉和力觉4种感知能力。它能实时感知“有没有抓到”“用了多大力”“物体滑没滑”。这些数据传回“大脑”算法，结合视觉信息综合判断，形成有效抓握。

电机、电控、减速器、丝杠、算法……这只灵巧手的每一个核心部件，都是曦诺未来自己造的。这意味着不受制于人，也意味着任何一个环节的改进都能即时贯穿全局。

这只手到底有多厉害？

手掌重量不到400克，却拥有23个自由度。单手抓取负载峰值12公斤，持续作业负载4公斤。手指重复定位精度不超过±0.1毫米。力控精度达到0.05牛顿。每秒能完成两次完整的握拳伸展。Flex 2还复刻了人手对粽叶弧度与系绳力道，配合集成视觉、触觉、力觉、接近觉的多模态传感器，还能包粽子。

灵巧手已拿下万台订单

在夏宇轩看来，“余杭的创新资源密度很高”：省级实验室、浙江大学等高校平台协同输送人才；周边聚集的上下游企业让供应链采购更便捷、研发对接更快速；从项目孵化到落地的全方位政府服务。

曦诺未来“长”得很快，落户余杭经济开发区仅半年，就发布了全球首款全自研量产高自由度腱绳传动灵巧手Flex 1，随后又推出Flex 2。

在这个快速迭代的过程中，有一段“500米”的故事，被反复提及。

随着研发团队扩大、量产规模提升，原有场地很快不够用了。曦诺未来向开发区提出扩容需求，希望在园区内找到合适的标准化厂房，实现研发和生产的就近布局。

“很快，他们梳理了辖区空间储备清单，从15家备选厂房中精准筛选，全程陪同现场踏勘，高效推进手续办理。”开发区的响应速度，让夏宇轩印象深刻。

最终，他们在距离原址仅500多米的地方，拿下了超过5000平方米的生产研发厂房。目前，新厂房已全面完成装修并顺利投产。

今年5月，在“幸会杭州·对话未来”投资促进大会上，8家新锐科创企业集体亮相，被冠以“杭州新八骏”之名：灵伴科技、地卫二、曦诺未来、微纳核芯、曦望、景联文、比博斯特、恩和科技。其中，曦诺未来、灵伴科技、比博斯特三家扎根余杭。

目前，余杭区的数字经济核心产业增加值已占到杭州的三分之一。

7月31日，余杭区委十五届十四次全会举行，迈出了“全力打造人工智能创新发展第一城核心承载地”的脚步，计划建设更多“中国飞谷”“模域空间”等创新载体，加快人工智能赋能千行百业。

同样在7月，曦诺未来完成5亿元A+轮融资，由美团领投，蔚来资本、招商局资本及滴滴跟投，老股东小米战投持续加注，投后估值超过10亿美元。目前，曦诺未来已累计完成四轮融资，总金额约15亿元，灵巧手已拿下万台订单。

“我们愿意发挥链上企业的带动作用，吸引更多合作伙伴来到杭州，来到余杭，共同推动中国具身智能产业走向世界前列。”夏宇轩说。